Accuracy evaluation of GPS observation results processed by discreet Kalman filter

Abstract

Results processing and accuracy evaluation of GPS and other systems operating in real time by discreet Kalman filter are analysed. Recurrent principle was used for processing observation data accumulating in portions by least squares adjustment. New results are used for improvement of previously computed parameter vector values and their covariance matrices. Formulas are derived for adjusted parameter vector values computation and their covariance matrix determination.

Article in Lithuanian.

GPS matavimo rezultatų tikslumo įvertinimas apdorojant diskrečiuoju Kalmano filtru

Santrauka. Straipsnyje analizuojamas GPS ir kitų sistemų, veikiančių realiojo laiko masteliu, matavimo rezultatų apdorojimas ir tikslumo įvertinimas, taikant diskretųjį Kalmano filtrą. Besikaupiantys matavimo duomenys apdorojami tam tikromis porcijomis mažiausiųjų kvadratų metodu, taikant rekurentinį principą. Gavus naujus matavimo rezultatus tikslinamos anksčiau apskaičiuotų parametrų vektorių reikšmės ir jų kovariacijų matricos. Išvedamos formulės išlygintų parametrų vektorių reikšmėms skaičiuoti bei jų kovariacijų matricai nustatyti.

Raktažodžiai: Kalmano filtras, kovariacija, GPS.

First published online: 03 Aug 2012

Keyword : Kalman filter, covariance, GPS